휠로더 굴착 자동화를 위한 버켓 궤적 제어 신호 생성에 관한 연구

대표적 건설장비 중의 하나인 휠로더는 굴착 및 상차작업의 반복적인 패턴 작업을 반복한다. 이러한 반복 작업으로 인한 운전자의 피로 증가와 작업 효율성의 저하를 최소화하기 위해 최근 굴착작업의 반자동 또는 전자동 기술 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 휠로더의 굴착 자동화를 위한 버켓 궤적제어를 위하여 숙련운전자와 유사한 궤적신호를 생성하였고, 실차실험을 통해 작업량과 작업시간 측면에서의 성능을 숙련운전자와 비교하였다.