Dynamische Resourcenplanung am Beispiel einer Robotersteuerung

Die Entwicklung zu groseren und immer komplexeren Systemen ist auch bei Realzeitanwendungen zu beobachten, zumal kostengunstige Mikroprozessoren es ermoglichen dezentrale Systeme mit intelligenten Komponenten auszustatten. Um den Anforderungen an Flexibilitat, Erweiterbarkeit, Wartbarkeit und Zuverlassigkeit gerecht werden zu konnen, werden neue Methoden und Designprinzipien zur Konstruktion von Realzeitapplikationen notwendig. Hierzu zahlen z.B. der objekt-orientierte Entwurf und die dynamische Resourcenplanung (on-line Scheduling). Die Vorteile auf konzeptioneller Ebene ergeben sich zum einen durch die ausgezeichnete Modellierbarkeit von „realer Welt“- Anwendungen durch objekt-orientierte Techniken und zum anderen durch die inharente Flexibilitat der dynamischen Planung. Die dynamische Planung wird aber haufig als unsichere und aufwendige Methode zur Planung von „harten“ Realzeitapplikationen abgelehnt. Im folgenden soli die Frage der Anwendbarkeit dynamischer Schedulingverfahren am Beispiel einer Robotersteuerung diskutiert werden.