PD제어를 이용한 이동로봇용 조향제어시스템

본 논문에서는 이동로봇용 조향 제어 시스템의 PD제어를 통한 개선을 제안한다. PD제이는 감쇠를 개선하고, 최대오버슈트, 상승시간, 정정시간을 감소시켜 P제어보다 빠른 응답속도로 제어한다. PD제어를 적용한 조향제어시스템은 자계위치센서에서 계측한 조향위치로 정확하고 빠른 응답속도의 조향 제어를 실행한다. PD제어를 적용한 조향제어시스템의 유용성을 검증하기 위해 무인주행 로봇에 적용하여 조향제어실험을 실시하였다. 또한 실험한 데이터를 분석하여 시스템의 유용성을 검증하였다.