Verwendung von dreideimensionalen CAD-Modellen für den Handkameraeinsatz bei zweiarmigen Montagerobotern

Dieser Beitrag beschreibt einen Ansatz dreidimensionaler CAD-Modelle fur das operationsgestutzte Sehen von Montagerobotern sowohl fur die Erkennungs – als auch die Uberwachungsphase einzusetzen. Der Interpretationsvorgang dieser beiden Phasen wird durch den Aufbau spezieller Steuerstrukturen (z.B. Sichtbarkeitsbaumn) rein regelbasiert durchgefuhrt. Die aus dem CAD Modell erzeugten Sichtmodelle und diese Steuerstrukturen sind Bestandteile eines ubergeordneten, verteilten Blackboardsystems fur autonome Montageoperationen.