Sensor fusion of force, acceleration and position for compliant robot motion control

El estudio de estrategias de control para robots que trabajan en entornos con movimientos restringidos puede ser ya considerada como una de las clasicas de este campo dentro de la disciplina de la robotica. Ademas, en los ultimos anos, la reduccion del precio de los sensores de fuerza y la mejora en la potencia de calculo de los sistemas de control de los robots industriales, han hecho que la industria usuaria de dispositivos roboticos sea cada vez mas consciente de la utilidad de incorporar en sus aplicaciones elementos que controlen la fuerza aplicada por la maquina sobre su entorno de trabajo. Es previsible que en un espacio de tiempo relativamente corto los fabricantes de robots incluyan comercialmente de manera extensiva en sus controladores la posibilidad de incorporar elementos de control que permitan utilizar sensores de fuerza montados sobre el brazo articulado. En este sentido, es probable una evolucion similar a la sufrida por los sistemas de vision por computador que ya son casi un estandar en la mayoria de las ofertas comerciales de robots. Sin embargo, son todavia muchos los problemas abiertos que en el campo del control de fuerza de robots manipuladores carecen de soluciones suficientemente maduras, lo que limita la aplicabilidad real de estos sistemas en la industria mas alla de tareasrelativamente simples. Uno de los problemas abiertos que requiere de soluciones fiables y que, por lo tanto, constituye una linea de investigacion de interes dentro de este campo, es el diseno de sistemas de control de fuerza en robots manipuladores capaces de: · trabajar adecuadamente ante perturbaciones causadas por las fuerzas de inercia cuando el extremo del manipulador se desplaza en el espacio libre. Estas perturbaciones se manifiestan mas claramente al utilizar herramientas pesadas, lo cual resulta bastante comun en la industria, · que el sistema de control sea capaz de superar adecuadamente los transitorios que se produ