Controle adaptativo aplicado em um robô manipulador de dois graus de liberdade planar

A presente tese tem como objetivo o modelamento e controle em tempo real de um robo manipulador de dois graus de liberdade planar, constituido de um elo rotacional e outro prismatico. O elo rotacional e um perfil U em aluminio e tem como atuador um motor-redutor de corrente continua. O elo prismatico e composto por um cilindro pneumatico de dupla acao e haste passante, fixado no interior do perfil U e tem como atuador uma valvula eletropneumatica proporcional de cinco vias e tres posicoes. O sensoriamento de posicao angular do elo rotacional e realizado por meio de um potenciometro de dez voltas, e o de posicao linear do elo prismatico e realizado atraves de uma regua potenciometrica. E obtido o modelo matematico representativo do robo manipulador cujos parâmetros sao estimados em tempo real pelo metodo dos minimos quadrados recursivo (MQR), em funcao de entradas impostas ao manipulador e das saidas obtidas considerando o acoplamento entre os elos, a partir de uma estrutura pre-definida para este fim. De posse do modelo do sistema, controladores adaptativos de variância minima generalizado (GMV) auto-ajustaveis sao projetados e implementados visando o controle de posicao do robo manipulador, conforme trajetorias especificadas para ambos os elos. Resultados de simulacoes e experimentais dos modelos estimados e respostas do sistema, considerando seus elos operando de forma desacoplada e acoplada sob a acao dos controladores, sao apresentados e comparados.