Application de techniques d'évolution artificielle à la stéréovision en robotique mobile autonome

L' « Algorithme des Mouches » est un algorithme evolutionnaire de vision stereo. Il permet de donner une representation 3D approximative - sous forme de nuage de points - des surfaces visibles des objets d'une scene, a partir d'une paire d'images. Afin d'ameliorer son efficacite et sa precision en vue d'une application temps reel en robotique mobile autonome, diverses voies d'amelioration de l'algorithme sont etudiees et evaluees (fonction de fitness, operateurs genetiques, auto-adaptivite, etc. ). Trois categories d'applications sont explorees. Tout d'abord, une maniere de dresser une carte de l'environnement d'un robot mobile a partir des prises de vues successives traitees par l'algorithme est presentee. Un deuxieme type d'application s'appuie sur la consideration de vitesses propres aux points de l'espace consideres, et cherche a determiner les vitesses des objets de la scene. Enfin, une application a la conduite automatisee (arret et evitement d'obstacles) est presentee sur vehicule electrique (CyCab).