Evolutions en présence de liaisons unilatérales : notions de base

On presente une approche numerique de la dynamique de collections de corps rigides, prenant en compte le caractere unilateral des liaisons d'impenetrabilite, le frottement sec en cas de contact et certaines lois de restitution en cas de collision. La methode est illustree par des applications a des problemes actuels de mecanique des milieux granulaires.

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