헬리콥터 전자식 비행제어시스템의 AC/RC 모드 제어기 설계

본 논문은 헬리콥터 비행조종성능을 위한 비행제어법칙 설계에 대한 연구이다. 헬리콥터 비행조종성능 관련규격은 MIL-F-83300, ADS-33E 이 사용되고 있으며, 이러한 요구조건을 만족하기 위한 자세 명령 타입의 제어기가 요구되고 있다. 그러나 자세명령 타입의 제어기만으로는 항공기의 실제 운용에는 여러 가지 어려움이 있고, 고전적인 헬리콥터 제어기인 자세각 명령 타입의 제어도 필요하다. 본 논문에서는 자세 명령 타입의 제어법칙과 자세각 명령 타입의 제어법칙을 동시에 적용할 수 있는 방안을 제시한다. 헬리콥터 모델은 BO-105모델을 사용하였으며, 로터 동력학을 포함한 비선형 시뮬레이션 모델로부터 정지비행에서 전진비행 속도별로 트림조건을 해석하여 선형모델을 생성하였다. 자세명령타입의 제어기는 명령모델 추종방식을 사용하였으며 자세각 명령타입의 제어기와 모드로직을 이용하여 통합하였다.