Planification de trajectoires pour l'asservissement visuel

Ce travail de these s'inscrit dans le domaine de la vision robotique. Plus precisement nous nous sommes interesses aux problemes de l'asservissement visuel. L'asservissemnt visuel consiste a controler un systeme en utilisant des informations extraites des images fournies par une ou plusieurs cameras. Les techniques classiques sont basees sur la regulation a zero de l'erreur entre les mesures courante et desiree. Ces methodes se heurtent a des difficultes en particulier lorsque la configuration a atteindre est tres eloignee de la configuration courante. Pour pallier ces difficultes, nous proposons le couplage d'une phase de planification de trajectoire des primitives visuelles dans l'image et d'une phase de suivi de trajectoires par asservissement visuel base image. Nous proposons a cette fin, deux schemas de planification de trajectoires. La premiere methode repose sur le formalisme de la commande optimale. Le principe du second schema de planification est base sur la methode des fonctions de potentiel