Pilotage d'un véhicule autonome à l'aide de réseaux de neurones

/ABSTRACT Nous presentons ici la realisation du module de pilotage d'un vehicule autonome tout-terrain a l'aide de reseaux de neurones. Nous montrons l'interet de ces derniers pour la modelisation non lineaire du comportement du vehicule, modelisation qui integre avantageusement les connaissances a priori disponibles. L'efficacite des reseaux de neurones pour la commande optimale non lineaire est mise en evidence par la commande laterale du vehicule; leur apport pour la commande robuste, necessaire en tout-terrain, est illustre par le systeme de commande longitudinal, qui met en oeuvre un modele interne neuronal du vehicule.