A multifunctional composite wheel mobile robot leg

本发明公开了一种多功能腿轮复合移动机器人，其包括有结构相同的六条腿组件和一个躯干组件。 每个腿组件具有腰、髋和膝关节，每个关节使用舵机固定框实现舵机安装，且完成大腿与小腿转动连接。 采用三轮轮行且将该结构布置于躯干组件的底部，并由躯干周边均布的六条结构相同的步行腿构成机器人的步行结构。 本发明设计的机器人不仅能够独立实现六腿的腿式运动和三轮的轮式运动，而且还能够实现轮腿互帮的运动形式。 可实现轮子滑下坡、腿拉轮子爬坡；可同时实现多腿的操作，包括加持操作、搬运操作等。