FUZZY CONTROL OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOT

Navigarea roboţilor mobili autonomi intr-un mediu dinamic, nestructurat si non-episodic este constrânsă de imprecizia, incertitudinea, inexactitatea, complexitatea si imprevizibilitatea caracteristică senzorilor si controlerelor roboţilor. In această lucrare, sunt investigate mai multe tehnici de navigaţie pentru robotul mobil Kephera intr-un mediu total necunoscut, utilizând tehnica inteligentă fuzzy. Este dezvoltat un controler logic fuzzy (FCL) ce folosește diferite tipuri de funcţii de apartenenţă pentru a naviga robotul. Sunt investigate efectele diferitelor tipuri de funcţii membru in ceea ce privește performanța comportamentului robotului in sarcini cum ar fi evitarea obstacolelor, urmărirea unui drum/urmărirea peretelui, explorare si mersul la ţintă. Tehnica Gaussiană a funcţiei membru se dovedeste a fi cea mai eficientă pentru navigarea robotului mobil. Seamless navigation of autonomous mobile robots in an unstructured, nonepisodic and dynamic environment is constrain by imprecision, uncertainty, unreliability, complexity and unpredictability issues that characterize robots’ sensors and its controller. In this paper, we investigate navigation techniques for Kephera mobile robot using fuzzy logic intelligent technique. We develop Fuzzy logic controller (FCL) using different membership function types to navigate the robot. We investigate the effects of membership functions types on the performance of behaviours such as obstacle avoidance, path tracking/wall following, exploration, and target reaching. Gaussian membership function technique is found to be most efficient for mobile robot navigation.