ROMAN: Ein Service-Roboter als persänlicher Assistent in belebten Innenräumen

Dieser Beitrag beschreibt Schlusselkomponenten fur mobile, weitgehend autonom handelnde, Serviceroboter, wie eine wendige Lokomotionsplattform, einen anthropomorphen Manipulatorarm, ein Multisensorsystem und eine multimodale Mensch-Roboter-Schnittstelle. Mit dem Demonstrator ROMAN werden Hard- und Softwarekonzeption dieser Komponenten und deren informationstechnische Integration zu einem Gesamtsystem beispielhaft vorgestellt. ROMANs Einsatz als personlicher Assistent im Rahmen alltaglicher Serviceaufgaben belegt die Tragfahigkeit des entwickelten integralen Ansatzes und die Leistungsfahigkeit der Schlusselkomponenten.

[1]  Uwe D. Hanebeck,et al.  Schnelle Objektdetektion mit Ultraschallsensor-Arrays , 1995, AMS.

[2]  Christoph Zierl,et al.  MORAL: Ein System zur videobasierten Objekterkennung , 1996, AMS.

[3]  Uwe D. Hanebeck,et al.  Genetic optimization of fuzzy networks , 1996, Fuzzy Sets Syst..

[4]  Martin Buss,et al.  Hierarchical supervisory control of service robot using human-robot-interface , 1996, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IROS '96.

[5]  Rüdiger Dillmann,et al.  Autonome Mobile Systeme 1995, 11. Fachgespräch, Karlsruhe, 30. November - 1. Dezember 1995 , 1995, AMS.

[6]  Günther Schmidt,et al.  Path planning and guidance techniques for an autonomous mobile cleaning robot , 1995, Robotics Auton. Syst..

[7]  Uwe D. Hanebeck,et al.  A new high Performance Multisonar System for Fast Mobile Robot Applications , 1994, IROS.

[8]  Uwe D. Hanebeck,et al.  Fuzzy Guidance of Omnidirectional Mobile Robots Including Sensor–Based Obstacle Avoidance , 1995 .

[9]  Uwe D. Hanebeck,et al.  Closed-form elliptic location with an arbitrary array topology , 1996, 1996 IEEE International Conference on Acoustics, Speech, and Signal Processing Conference Proceedings.

[10]  Alexa Hauck,et al.  Ein geometrisch-symbolisches Umgebungsmodell zur Unterstützung verschiedener Perzeptionsaufgaben autonomer, mobiler Syseme , 1996, AMS.

[11]  Uwe D. Hanebeck,et al.  A new high performance multisonar system for fast mobile robots , 1994, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'94).