Regelung des EXPO-Pendels

Zusammenfassung Der deutsche Pavillon bei der Weltausstellung EXPO 2010 in Shanghai zeigte als seine Hauptattraktion ein großes interaktives Pendel. Das wichtigste Element dieses Pendels ist eine Kugel mit einem Durchmesser von 3 m, die mit ca. 400.000 LEDs bestückt ist. Die Kugel ist mithilfe einer dünnen Stange und einem Kardan-Gelenk an einem Kreuztisch aufgehängt und liefert den Zuschauern eine Licht- und Bewegungsshow. Dabei führt das Pendel sowohl große ebene Schwingungen als auch Kreisbewegungen aus, während die Bewegungen des Kreuztisches harten Beschränkungen unterliegen. In diesem Beitrag werden die hierfür entwickelten Regelungskonzepte vorgestellt und deren Wirksamkeit anhand von Experimenten gezeigt. Abstract The German Pavilion on the World Exhibition EXPO 2010 in Shanghai showed a big pendulum as its main attraction. The pendulum consists of a sphere with 3 m diameter which is equipped with about 400000 LEDs and used as a projection screen. The sphere is mounted via a long bar at an electrically driven crosstable and provide a motion and light show. Thereby, the sphere performs large circular and pendular motions, while the crosstable can only perform very small motions. In this paper the control design is presented. The efficiency of this control system is shown by experimental results.