하지 운동 보조를 위한 입는로봇 SUBAR 의 설계 및 성능평가

본 논문에서는 운동 장애가 있는 사람의 기립 및 보행 동작 보조를 위한 입는로봇 SUBAR 에 대해 소개한다. SUBAR 는 착용자의 고관절 및 슬관절의 동력을 보조해주는 시스템으로 외골격 로봇과 캐스터워커로 구성된다. 설계 과정에서, 장애인 및 노약자의 신체 중심 지지 용이성과 착용부 경량화를 위하여 캐스터워커를 도입하였다. 또한, 보다 중증의 장애를 갖는 사람의 사용을 위해 동력전달 메커니즘이 어려 단계에 거쳐 개선되었다. 개발한 시스템의 성능 검증을 위하여 하지 근육을 거의 사용하지 못하는 장애인을 대상으로 기립 및 보행 동작 테스트를 수행하였으며 각 동작에서 효과적인 보조가 가능함을 확인하였다.