Virtual Reality에서 RF 센서 및 SDIIR 센서의 데이터 융합을 통한 상대 방위각 및 고각 추정 기법에 대한 연구

본 논문에서는 Virtual Reality (VR) 이라는 가상현실에서 RF 레이더 센서 및 Strap-Down Image IR(SDIIR) 센서 데이터 융합을 통해, 요격 미사일에 대한 적대적 미사일의 상대 방위각 및 고각 추정 기법에 대하여 연구를 수행하였다. 이를 위하여 적대적 미사일과 요격 미사일의 운동을 반영한 3D 가상현실을 구축하였다. 요격 미사일의 헤드에 부착한 SDIIR 영상에서 나타나는 적대적 미사일의 고각 및 방위각은 Track-Before-Detect (TBD) 기법의 Particle filter로 추적하였다. 이를 통해 얻은 데이터는 RF 센서에서 얻은 데이터와 융합한 후에 UKF를 거치게 된다. 이 모든 과정은 본 기법의 성능을 검증하기 위해 Closed-loop으로 수행된다.