Théorie d'un muscle artificiel pneumatique et application à la modélisation du muscle artificiel de McKibben

La theorie d'un muscle artificiel cylindrique pneumatique ideal generant une force de contraction axiale est exposee, et appliquee a l'explication du fonctionnement du muscle artificiel de McKibben, actionneur pneumatique original capable de produire une force de contraction presentant une analogie avec celle produite par un muscle du squelette et dont la valeur par rapport au poids propre de l'actionneur est tris elevee en comparaison avec les actionneurs classiques