Conception et contrôle d'actionneurs électro-actifs dédiés à la stimulation tactile

L'objectif de cette these est de proposer un peripherique tactile qui pourrait augmenter notre immersion dans un environnement virtuel en stimulant la pulpe du doigt. Ce dispositif s'inscrit dans le cadre des dispositifs haptiques. Ainsi, a partir d'une etude sur le role de la dynamique du toucher dans la perception de textures, nous avons propose un dispositif tactile innovant permettant de simuler differentes textures fines. Dans cette these, fondamentalement pluridisciplinaire, nous avons d'abord determine les specifications du cahier des charges pour obtenir un stimulateur tactile fonctionnel base sur la generation d'un effet glissant. Apres avoir identifie le phenomene responsable de cet effet glissant par vibration haute frequence, nous avons realise le dimensionnement d'une plaque tactile capable de faire varier cet effet, c'est-a-dire de faire varier le coefficient de frottement percu par l'utilisateur. Cette plaque est mise en vibration grâce a une matrice de ceramiques piezoelectriques collees sur une ses faces. Ce dimensionnement a ete valide par des simulations sur un logiciel d'elements finis, puis la configuration retenue a ete realisee. Par la suite, le controle de la plaque vibrante nous a permis de moduler le coefficient de frottement percu afin d'obtenir differents motifs. Dans une derniere partie, le peripherique a ete evalue. Plusieurs textures crantees ont ete testees afin de connaitre les capacites des utilisateurs a differencier des periodes spatiales. Cette evaluation a permis de connaitre les performances de ce stimulateur tactile et de comparer ses performances a celles d'une texture reelle.