HUMAN PROSTHETIC INTERACTION : INTEGRATION OF SEVERAL TECHNIQUES

Current open-source upper limb robotic prosthesis projects have limitations regarding the functionality they offer to users. Moreover, prostheses that succeed in this requirement are extremely expensive and involve a challenging interaction, which requires hard practice from the amputee to be able to control the device. To decrease the training time that upper limb amputees usually spend to control the prosthetic hands, and to simplify the interaction, we developed friendly human-machine interfaces based on hybrid Electromyography (EMG) with Inertial Measurement Unit (IMU) and Radio Frequency Identification (RFID). The results suggest that the use of these interfaces in prosthesis is beneficial since they do not demand a lot of effort from the user, meaning they will be able to control the prosthetic hands easily and without an extended period of training. Keywords— Robotics, Prosthetic Hands, Hybrid Human-Machine Interfaces, Electromyography Resumo— Projetos atuais livres de prótese de membro superior tem limitações quanto a funcionalidade que oferecem aos usuários. Além disso, as próteses que obtêm êxito nesse requisito possuem custo extremamente alto e envolvem uma interação desafiadora, que requer uma prática ŕıgida do amputado para controlar o dispositivo. Para diminuir o tempo de treinamento que os amputados de membros superiores costumam gastar para controlar as mãos protéticas e para simplificar a interação, desenvolvemos interfaces homem-máquina amigáveis baseadas em eletromiografia h́ıbrida (EMG) com Unidade de Medida Inercial (IMU) e Identificação por Rádio Frequência (RFID). Os resultados sugerem que o uso dessas interfaces em prótese é benéfico, uma vez que não exigem muito esforço do usuário, o que significa que eles serão capazes de controlar as mãos protéticas facilmente e sem um longo peŕıodo de treinamento. Palavras-chave— Robótica, Próteses de mão, Interface Homem-Máquina Hı́brida, Eletromiografia