자계위치센서의 보정 및 지자계 제거

이 논문에서는 자계기반 자율주행차량에 적용되는 자계위치센서의 보정방법과 지자계 제거방법을 제안한다. 자계위치센서는 여러 개의 자계센서로 구성되는데, 동일한 자계가 전달되더라도 자계센서의 특성에 따라 다르게 검출된다. 또한 지자계는 자계센서의 옵셋으로 작용하여 센서 보정에 문제점으로 작용한다. 따라서 자계센서에 따라 달리 나타나는 지자계 옵셋을 제거하고 자계 검출의 최대크기를 균일하게 함으로써 자계위치를 정확하게 측정할 수 있는 보정방법을 제안한다. 제안한 보정방법을 이용한 자계위치센서를 자계안내방식의 무인주행차량의 성능향상에 적합할 것으로 예상된다.