상태지연 선형시스템에 대한 출력되먹임 H ∞ 제어기 설계

본 논문에서는 구조화된 어파인(affine) 파라미터 불확실성을 가지는 시변 선형시스템과 구조적 불확실성을 가지는 상태궤환 제어기에 대한 견실 비약성 H∞ 제어기 설계방법을 다루었다. 또한 견실 비약성 H∞ 제어기가 존재할 충분조건, 제어기 설계방법 및 비약성을 만족하는 제어기의 꽉찬 집합(compact set)을 제시하였다. 이 때 제시한 조건은 변수치환과 슈어 여수(Schur complement)정리를 통하여 선형행렬부등식(LMI：Linear Matrix Inequality)의 계수가 꽉찬 집합 내의 파라미터의 함수로 정의되는 파라미터화 선형행렬부등식(PLMIs: parameterized Linear Matrix Inequalities)으로 표현되므로 분리 볼록개념(separated convexity concepts)에 기초한 완화기법을 이용하여 유한개의 LMI로 변환하였다. 그리고 본 논문에서 제시한 견실 비약성 H∞제어기가 제어기이득의 변화에도 불구하고 폐루프시스템의 점근적 안정성(asymptotic stability)과 외란감쇠 성능을 보장함을 보였다.