Application de la vision artificielle à la sécurité en robotique

Les installations robotisees sont dotees de mecanismes effectuant des tâches programmees et generalement cycliques. Notre objectif est de montrer comment la vision artificielle peut completer les dispositifs de securite existants charges de surveiller les interactions entre l'homme et les mecanismes dangereux. Notre approche est basee sur l'utilisation d'informations caracterisant le comportement "normal" des mecanismes en mouvement. Ainsi nous avons introduit la notion de modele de comportement de la scene observee par une camera fixe. Nous avons developpe deux types d'applications de surveillance automatique dont la faisabilite a ete demontree dans un environnement industriel: Le premier consiste a verifier le bon fonctionnement des mecanismes. Le modele correspondant est constitue d'une suite de positions de points dans l'image, precisant la trajectoire que doit poursuivre le mecanisme. Le deuxieme dispositif est une protection "proximetrique" de l'homme autour des mecanismes effectuant des tâches cycliques. Il utilise la modelisation nommee "Scenario" qui fournit des indications sur la position des organes en mouvement a chaque instant et egalement sur les zones dangereuses ou un accident entre l'homme et la machine peut se produire. Le systeme de surveillance se concentre directement sur les zones pertinentes de l'image et declenche l'arret d'urgence des mecanismes lors d'une detection d'intrusion dans les zones de danger. Le test de detection est base sur un algorithme specifique de difference entre l'image courante et une reference reactualisee. La detection a ete fiabilisee vis a vis des contraintes de securite et supporte dans une certaine mesure des variations d'eclairage dans un environnement industriel non controle.