컴퓨터 비전은 위성의 랑데부/도킹을 위한 핵심 기술중의 하나이다. 이를 위해서는 고성능의 프로세서가 필요한데 최신의 스마트폰은 이러한 요구사항을 충족시켜주는 좋은 선택이 될 수 있다. 본 논문에서는 5 자유도 랑데부/도킹 지상테스트베드를 위한 시각기반의 목표물 추적 알고리즘을 스마트폰에서 구현한 과정 및 결과를 기술한다. OpenCV 라이브러리를 이용하여 추적 알고리즘을 구현하였고 실시간으로 알고리즘이 잘 동작함을 확인하였다. 그리고 기존의 임베디드 보드와 수행성능을 비교하였다.