Outdoor Navigation for Autonomous Vehicle : Incremental Construction of Landmark Map Using Laser Range Finder

本研究では,自律走行車を走行させ,異なる地点 で得られたレンジデータを重ね合わせることで,ラン ドマークマップを作成することとする.以下に作成ア ルゴリズムを示す. (1) 初期位置においてグローバルマップを作成 (2) 短距離の走行 (3) 短距離の走行区間においてローカルマップを作成 (4) グローバルマップとローカルマップの相関をとる (5) グローバルマップの拡張 (6) 自己位置および姿勢の修正 (7) (2)~(6)を繰り返す 以下に各ステップの詳細を示す. 2.1 グローバルマップの作成 まず,走行車は走行開始地点において,レーザ距 離計を用いて周辺環境の情報を獲得し,十分に範囲の 広いグローバルマップを作成する.このマップはグリ ッドで表現される. 2.2 ローカルマップの作成 短距離区間を走行し,その際にレーザ距離計を利 用して,走行車の周囲の環境情報を獲得する.ただし, レーザ距離計は,一回の測距だけでは,ノイズと環境 情報の判断が困難である.そこで短距離を走行中に複 数回の測距を行い,観測される頻度の高い座標を抽出 することで,ノイズを除去することとした(Fig.1).こ の際,レンジデータの計測誤差を考慮し,周囲のグリ ッドに対しても重みを加えた.また,短距離区間内で の走行中の自己位置・姿勢の推定はオドメトリと方位 センサを併用することとした.