Position recognition apparatus and method using the front image

전방 영상을 이용한 이동 로봇의 위치 인식 장치 및 방법이 제안된다. 본 발명의 일 실시예에서 이동 로봇이 전방 영상을 촬영한 위치에 따른 추출된 특징점들 및 특징점들에 대한 특징점 기술자를 포함하는 전방 영상 지도를 구성하고, 새로 입력되는 전방 영상으로부터 추출된 특징점들과 구성된 전방 영상 지도에 기초하여 이동 로봇의 위치가 추정된다. 위치 인식, 슬램, 파티클 필터, 특징점, 이동 로봇