Strukturintegrierte Kraftmessung

Kurzfassung Strukturintegrierte einachsige Kraftsensorik bietet im Vergleich zur Messung mit 6D-Kraftmessplattformen am Endeffektor Vorteile bei Kosten, Robustheit sowie verfügbarem Arbeitsraum und ist vielfach genauer als eine Kraftschätzung aus den Strömen der Antriebe. Allerdings haben struktur- und prozessbedingte Einflüsse Auswirkungen auf die Messung und müssen bei der Auswertung durch entsprechende Modelle berücksichtigt werden. Teil 1 der Veröffentlichungsreihe beschäftigt sich mit der Auslegung und Verformungsbetrachtung von Stabwerksstrukturen zur Sensorintegration. In diesem Beitrag werden die Aufstellung, Parametrierung, Verifikation und Charakterisierung der Modelle für die wirkstellennahe Messung beschrieben. In Teil 3 folgt die wirkstellenferne Messung.