Contribution à la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles

: Les travaux presentes dans cette these, concernent la modelisation et l'identification dynamique des robots paralleles. Dans un premier temps nous avons applique notre methode a la plate-forme de Gough-Stewart, consideree comme une bonne representation des differentes classes de robots paralleles et generalement l'une des plus compliquees. Ensuite, nous montrons la generalisation de notre methode en l'appliquant au robot Orthoglide, un robot a 3 degres de liberte en translation developpe a l'IRCCyN. Notre demarche a consiste a considerer la particularite de la structure parallele pour proposer des me��thodes originales dediees a leur modelisation dynamique. La modelisation que nous avons retenue est originale et prend en compte toute la dynamique de la machine sans simplification. De plus, sa forme est interessante car elle permet de deduire une interpretation physique du modele developpe. En effet, le robot parallele peut etre represente par un corps unique ayant les memes parametres inertiels que la plate-forme, sur laquelle on applique des forces exterieures a chacun de ses points de connection avec les chaines. Ces forces sont obtenues en exprimant le modele dynamique inverse de chaque chaine dans l'espace cartesien. Cette modelisation est d'autant plus interessante qu'elle permet d'appliquer les techniques developpees pour les robots serie aux calculs de ces modeles. Le modele s'adapte bien pour un calcul par multiprocesseur, puisque les modeles des chaines peuvent etre calcules en parallele. Afin, de preparer le modele a l'identification de ses parametres dynamiques, nous avons presente une methode pour le calcul des parametres inertiels de base du robot, qui sont les seuls parametres identifiables. Nous avons determine, dans un premier temps, les parametres de base des chaines, en isolant la plate-forme. Ensuite, nous avons pris en compte la plate-forme, ce qui a permis de regrouper certains parametres inertiels de la structure arborescente avec ceux de la plate-forme. Cette etape originale a reduit le nombre de parametres de base et simplifie ainsi le modele. La suite des travaux a permis de valider experimentalement ces modeles sur le robot Orthoglide. Nous avons utilise, pour cela, les demarches habituelles appliquees par l'equipe robotique de l'IRCCyN, pour l'identification dynamique et la commande des robots. Nous avons developpe deux modeles d'identification dynamique : le premier considere tous les parametres dynamiques de base du robot et le deuxieme diminue la complexite du modele d'identification dynamique, en considerant les chaines cinematiques similaires. Les valeurs estimees pour les parametres dynamiques experimentalement identifiables ont ensuite ete validees par differents tests. Ces parametres ont finalement ete utilises dans l'implementation d'une commande de type dynamique sur le robot Orthoglide. Nous avons montre que cette commande permet d'obtenir de bonnes performances dynamiques et presente un cout de calcul relativement interessant.