전향보상을 이용한 BLDC 전동기의 속도제어에 관한 연구

본 논문은 BLDC 전동기의 고성능 속도제어를 위하여 외란 토크 관측기를 기반으로 한 속도 제어 방법에 대하 여 기술하였다 강성이 낮은 로봇 팔이나 추적 응용의 경우 시스템의 안정성 측면에서 속도 제어기의 이득 값을 크게 할 수 없다. 따라서 외란 토크 관측기를 이용한 진항 보상 방법을 이용하였다. 본 방법으로 속도 제어기의 이 득을 충분히 크게 할 수 없을 때 외란 토크에 대한 속도 응답 특성을 향상시킬 수 있다 결과적으로, 고성능 분야의 응용을 위한 BLDC 전동기의 속도 제어가 가능하게 된다.