Structures d'alimentation et stratégies de commande pour des systèmes multimachines asynchrones : application à la motorisation d'un robot mobile

De nombreux systemes utilisent plusieurs machines asynchrones. Mais, jusqu'a present, on associait aux differents moteurs des alimentations independantes et des structures de commande propres a chacun. Ce travail est consacre a l'etude de la reduction des moyens de puissance d'une part et des moyens de commande d'autre part, pour de tels systemes multimachines. Ainsi, des onduleurs multimachines (m bras d'onduleur pour n machines) sont definis a l'aide d'une modelisation adaptee et generale. Quatre familles de structure sont proposees et analysees. Un controle vectoriel particulier, appele controle cartesien, est d'abord presente pour le controle direct (observateur de flux) d'une seule machine asynchrone. Outre la commande classique utilisant un controle separe de chaque machine, deux commandes multimachines originales sont presentees dans un souci de minimiser la puissance de calcul necessaire. Une architecture de commande fortement modulaire permet une realisation aisee des diverses combinaisons alimentation-commande. Ces differentes configurations sont alors appliquees a la motorisation bimachine d'un robot mobile. Elles conduisent a deux categories de trajectoires realisables: trajectoires souples ou discontinues. L'une de ces configurations a fait l'objet d'une realisation experimentale utilisant un seul microprocesseur standard (mc68000 de motorola)