Estimación de objetos con fusión bayesiana en equipos de robots móviles

Una de las aplicaciones habituales dentro de los sistemas multi-robot es la percepcion distribuida. Este mecanismo de cooperacion permite que cada robot sea capaz de modelar su entorno, mas alla de lo que percibe a traves de sus propios sensores, apoyandose en las observaciones de otros robots del equipo. Las tecnicas probabilisticas de fusion sensorial pueden emplearse para combinar percepciones de varios robots y obtener una unica estimacion global. En este articulo se presentan dos aproximaciones al problema de la percepcion distribuida de la pelota dentro del escenario de la RoboCup.