전 방향 모바일 매니플레이터의 구현 및 실험

본 논문에서는 3자유도 팔이 달린 전방향 이동로봇의 설계 및 제작 그리고 제어에 대해 설명한다. 기존에 제작된 전방향 이동로봇에 팔을 부착하여 전체 시스템으로 구현하였다. 로봇팔은 AC 서보 모터를 사용하고 전방향 이동로봇은 DC 모터를 사용하였다. 전체 시스템을 제어하기 위한 하드웨어를 구현하고 간단한 선형제어 알고리즘을 사용하여 전 방향 모바일 매니퓰레이터의 움직임을 증명하고 그 적용 가능성을 검증하였다.