Commande robuste et adaptative d'une suspension active

Ce travail de these s'inscrit dans le cadre de l'identification et de la commande robuste et adaptative des systemes mecaniques destines a assurer une isolation vibratoire. L'application du controle actif est effectuee sur une suspension active. Les problemes abordes sont des problemes d'attenuation large bande et bande etroite. Le premier axe du travail, correspond a l'attenuation large bande, consiste a donner une methodologie de commande robuste pour la verification des contraintes imposees, la principale contrainte etant un gabarit sur la densite spectrale de la force residuelle mesuree. La methodologie proposee consiste en l'identification en boucle ouverte du chemin secondaire de la suspension active, le calcul d'un regulateur satisfaisant les performances desirees, l'amelioration du modele pour la commande par identification en boucle fermee, le re-calcul d'un regulateur et la reduction de la complexite du regulateur ainsi obtenu. Les resultats obtenus sont valides sur le systeme reel. Le deuxieme axe du travavail concerne l'attenuation des perturbations bande etroite. L'approche utilisee est la regulation adaptative, les deux algorithmes presentes etant bases sur le principe du modele interne. Le premier algorithme - indirect - est base sur l'identification du modele de la perturbation et le calcul du regulateur par placement de poles. Le deuxieme - direct - est base sur la parametrisation de Youla-Kucera (Q-parametrisation). Les deux algorithmes sont mis en oeuvre sur le systeme reel.