Control of a wheeled robot in presence of sliding of wheels using adaptive backstepping method

هلاقم تاعلاطا هدیکچ لماک يشهوژپ هلاقم :تفايرد 16 رذآ 1396 :شريذپ 12 دنقسا 1396 :تياس رد هئارا 26 دنفسا 1396 رد ليلحت تابر راکدوخ تکرح لرتنک خرچ شزغل مدع ضرف اب رادخرچ ياه رد هنافساتم اما ،دراد دوجو يشخب تياضر جياتن )صلاخ شتلغ( اه تيعطق مدع دوجو رطاخ هب لمع خرچ شزغل دننام يياه يراومهان ياراد راک طيارش هک يزرواشک نوچمه يياهدربراک رد صوصخ هب اه زين اه يم ثأت تحت جياتن ،دشاب شور درکلمع تيفيک و هتفرگ رارق ري تحت يلرتنک ياه يم رارق عاعشلا هديا لرتنک .دريگ متسيس لآ ضرف اب رادخرچ ياه شزغل روضح رطاخ هب يعقاو متسيس رد هک يلاح رد هدش ماجنا کيمونولوهريغ شزغل مدع دويق دوجو يم ضقن دويق نيا اه ،هلاقم نيا رد .دنوش ر ريسم بيقعت لرتنک هلئسم خرچ تاب شزغل تارثا نتفرگ رظن رد يارب .تسا هدش ماجنا شزغل هديدپ روضح رد راد نآ لدم ،اه تلاداعم دراو اه يم هلاسم کيتامنيس دندرگ . هديا کيتامنيس لدم هب هتخانشان ياهرتماراپ ناونع هب تارثا نيا رگيد ترابع هب يم هفاضا لآ ياهرتماراپ نيا .دوش ت شور کي اب ار هتخانشان يم لرتنک ار متسيس ماگ هب ماگ تشگزاب يلرتنک متيروگلا اب و هدز نيمخت يقيبط هب ماگ تشگزاب يلرتنک نوناق .مييامن يحارط تابر عجرم ياهريسم بيقعت يارب ماگ هديدرگ يم رادياپ عجرم ينامز تکرح ياهريسم لوح يبناجم تروص هب ار تابر و جياتن .دزاس هب يم ناشن هدمآ تسد هک دهد لرتنک يم يداهنشيپ يقيبطت هدننک ريسم بيقعت دناوت خرچ شزغل روضح رد ار يبايدر دنک نيمضت اه . ناياپ رد هب جياتن هسياقم جياتن و هديدرگ هئارا عجرم ياهريسم يارب هدمآ تسد شزغل نيمخت زا هدافتسا يياراک يا يم ناشن ار متسيس لرتنک رد اه دهد . :ناگژاو ديلک خرچ كرحتم تابر راد متسيس کيمونولوهريغ ياه ينامز تکرح ياهريسم بيقعت ماگ هب ماگ تشگزاب شور

[1]  C. Samson.  Control of chained systems application to path following and time-varying point-stabilization of mobile robots , 1995, IEEE Trans. Autom. Control..

[2]  Jürgen Ackermann,et al.  Robust control prevents car skidding , 1997 .

[3]  Ali Keymasi Khalaji,et al.  Non-model-based control for a wheeled mobile robot towing two trailers , 2015 .

[4]  Mahmut Reyhanoglu,et al.  Nonlinear Control Of Wheeled Mobile Robots , 1992, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.

[5]  Tzuu-Hseng S. Li,et al.  EP-based kinematic control and adaptive fuzzy sliding-mode dynamic control for wheeled mobile robots , 2009, Inf. Sci..

[6]  Pascal Morin,et al.  Control of nonlinear chained systems: from the Routh-Hurwitz stability criterion to time-varying exponential stabilizers , 2000, IEEE Trans. Autom. Control..

[7]  E Mohammadpour,et al.  ROBUST TORQUE CONTROL OF WHEELED MOBILE ROBOTS WITH KINEMATIC DISTURBANCES , 2012 .

[8]  Dezhen Song,et al.  Adaptive Trajectory Tracking Control of Skid-Steered Mobile Robots , 2007, Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation.

[9]  Jun Ye,et al.  Tracking control for nonholonomic mobile robots: Integrating the analog neural network into the backstepping technique , 2008, Neurocomputing.

[10]  Illah R. Nourbakhsh,et al.  Human-robot teaming for search and rescue , 2005, IEEE Pervasive Computing.

[11]  Chian-Song Chiu,et al.  Hybrid Fuzzy Model-Based Control of Nonholonomic Systems: A Unified Viewpoint , 2008, IEEE Transactions on Fuzzy Systems.

[12]  Igor Skrjanc,et al.  Tracking-error model-based predictive control for mobile robots in real time , 2007, Robotics Auton. Syst..

[13]  Ali Keymasi Khalaji,et al.  Stabilization of a tractor-trailer wheeled robot , 2016 .

[14]  Ali Keymasi Khalaji,et al.  Modified transpose Jacobian control of a tractor-trailer wheeled robot , 2015 .

[15]  S. Ali A. Moosavian,et al.  Switching Control of a Tractor-trailer wheeled robot , 2015, Int. J. Robotics Autom..

[16]  S. Ali A. Moosavian,et al.  Robust Adaptive Controller for a Tractor–Trailer Mobile Robot , 2014, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics.

[17]  Mohammad Bagher Menhaj,et al.  NONLINEAR ADAPTIVE FLIGHT CONTROL USING BACK STEPPING AND NEURAL NETWORKS , 2007 .

[18]  S. Ali A. Moosavian,et al.  Adaptive sliding mode control of a wheeled mobile robot towing a trailer , 2015, J. Syst. Control. Eng..

[19]  Jun Ye,et al.  Adaptive control of nonlinear PID-based analog neural networks for a nonholonomic mobile robot , 2008, Neurocomputing.

[20]  Philippe Martinet,et al.  Trajectory tracking control of farm vehicles in presence of sliding , 2005, 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.

[21]  Chih-Lyang Hwang,et al.  Trajectory Tracking and Obstacle Avoidance of Car-Like Mobile Robots in an Intelligent Space Using Mixed $H_{2}/H_{\infty}$ Decentralized Control , 2007, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics.