바이모달트램 디지털 안내제어기의 튜닝기법

바이모달 트램의 안내제어를 위해 차량의 비선형 동역학 모델과 3입력-3출력의 분산 저차선형제어기가 제시되었다. 이러한 제어기를 실제차량에 적용할 경우 이론적 모델과 실제 시스템 사이의 오차와 불확실한 차량 모델의 파라미터 변동으로 실제 시스템과의 차이가 발생한다. 이 영향을 줄이기 위해 실제 차량 탑재 후 최적의 성능을 내도록 필요한 제어지의 파라미터의 튜닝과정이 연구되었다. 그러나 실제 차량의 제어시스템은 차량의 다른 시스템들과 연결되어 일정한 주기간격으로 통신을 통해 데이터를 주고 받는 디지털 제어기 형태로 적용되었다. 디지털 제어기로 기존 아날로그 제어기의 튜닝기법을 바로 적용할 수 없다. 본 논문에서는 실제 바이모달 트램에 적용되는 디지털제어기의 튜닝 기법을 제시하고 시뮬레이션 결과를 보인다.