인체내의 캡슐 내시경의 자세 측정을 위한 기준점 선정 방법

본 논문은 초음파 센서를 이용하여 소화 경로 내를 이동하는 캡슐 내시경의 자세 측정에 필요한 기준점 선정 방법을 제안하였다. 캡슐 내시경의 자세 측정은 소화 경로에 대한 이동 좌표계, 캡슐 내시경 상의 이동 좌표계, 그리고 알려진 고정된 좌표계를 필요로 한다. 고정 좌표계를 제외한 2개의 이동 좌표계는 캡슐 상에서 정의한 기준점의 영향을 받는다. 본 논문에서는 기준점이 소화 경로에 대한 캡슐 내시경의 자세 정보에 미치는 영향을 보였으며, 이 결과를 이용하여 기준점을 얻는 방법을 제시하였다.