적응성 이중 마찰 관측기 및 지능형 불확실성 보상기를 이용한 슬라이딩 모드 기반 마찰 제어

마찰은 모터 시스템, 공작기계, 로봇 등과 같이 다양한 서보 시스템에서 정밀 위치 추적에 주요 방해물로 작용하는 중요한 인자로 알려져 있다. 마찰은 때로 서보 제어 시스템의 바람직하지 않은 시간 의존 성능을 유도하고 불안정성을 유발할 수도 있다. 결국 마찰보상은 제어기의 높은 이득에 의존하지 않고 부드러운 제어 신호를 이용해 바람직한 제어 성능을 얻도콕 이루어져야 한다. 그러나 마찰은 시간, 온도, 상대 속도와 같은 여러 조건에 따라 복잡한 거동을 보이고, 일부 특성은 심지어 완전히 파악할 수도 없다. 따라서 본 논문에서는 외란에 강인한 마찰 보상 방법으로 이중 마찰 파라미터 관측기 및 슬라이딩 모드 제어와 결합한 순환형 신경망을 이용하고 비선형 마찰 파라미터를 처리하기 위해 LuGre 마찰 모델의 마찰 파라미터 추정에는 이중 마찰 모델 기반의 관측기를 적용 또한 정밀위치 추적 성능을 향상시키기 위해 순환형 신경망 기술을 이용하여 시스템 불확실성의 근사법을 개발하여 제안한 마찰 보상 방법의 성능에 대한 우수성을 검증한다.