시스템 가상화 기반 ECU 통합을 위한 계층적 WCET 예측 프레임워크

최근 차량 전장 시스템 상에서 다수의 ECU들로 구성된 시스템을 하나의 고성능 멀티코어 프로세서로 통합하려는 연구가 활발히 진행 중이다. 통합된 시스템은 응용 사이의 철저한 결함 분리를 요구하는데 이를 효과적으로 지원하는 메커니즘이 시스템 가상화이다. 그런데 시스템 가상화는 대다수의 차량 응용이 요구하는 실시간성 보장을 어렵게 만든다. 왜냐하면 실시간성 보장에는 응용의 최악의 수행시간 (WCET) 보장이 필수적인데 응용이 물리적 장치에 접근할 때마다 운영체제와 가상 머신 모니터 (VMM) 사이의 복잡한 상호작용이 일어나 수행시간 분석이 어려워지기 때문이다. 이 논문에서는 이를 해결하기 위한 계층적 WCET 예측 프레임워크를 제안한다. 우리는 먼저 응용의 WCET를 기반 OS가 제공하는 시스템콜의 WCET의 함수로 모델링한다. 이어서 각 시스템콜의 WCET를 VMM이 제공하는 서비스의 WCET의 함수로 모델링한다. 그 결과 응용의 코드에 나타나는 시스템콜의 수행시간은 응용이 배치될 때 대상 시스템의 VMM에서 제공하는 서비스의 수행시간으로 자연스럽게 결합된다. 우리는 다양한 대상 시스템 상에서 응용의 WCET를 분석함으로써 제안된 프레임워크의 유효성을 검증하였다. 예측된 WCET 는 실험적으로 관측된 최대 수행 시간에 비해 단지 3%만을 과대 예측할 정도로 정확하였다.