전동휠체어 제어용 조이스틱 개발

조이스틱 좌표 값을 전동휠제어 속도 값으로 변환하기 전 우선적으로 처리해야할 문제는 현재 조이스틱 좌표 값이 적절한 값인지를 판단하여 데이터를 처리하는 과정이 필요하다. 전동휠체어의 조작자가 장애인 및 노약자가 많은 점을 감안한다면 조작자의 실수 및 조작 미숙으로 인한 오작동이 빈번이 일어날 확률이 높다. 매번 이러한 실수를 제한 없이 사용하게 된다면 사용자는 큰 위험에 닥칠수가 있다. 기존의 조이스틱의 경우 일반적으로 조이스틱 입력 값을 수차례 합산을 하여 평균을 취하는 방식으로 동작을 해왔다. 이와 같은 방식은 조이스틱 좌표 값이 어떠한 변화를 가지더라도 그 출력 값의 변화가 적어 안정적이다는 장점이 있지만 사용자의 지령을 실시간으로 반영하지 못하는 단점이 있다. 기존 방식의 단점을 보완하기 위해 조이스틱 입력 값을 미분 입력 값의 변화량을 이용하여 데이터 작용 비율 및 평균 횟수를 조절하여 안정성과 함께 높은 응답성을 가지도록 구현하였다.