Method and apparatus for generating and tracing cleaning trajectory for home cleaning robot

청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치가 개시된다. 도킹스테이션에 음파송신부를, 청소로봇에 음파수신부를 각각 구비하여 상기 청소로봇을 위한 청소궤적으로 생성하는 방법은, (a) 도킹스테이션의 위치에서부터 소정의 설정거리만큼 직선주행한 후 도킹스테이션과 상기 설정거리를 유지하면서 벽면에 접근할 때까지 선회주행하여 청소궤적을 생성하는 단계, (b) 청소로봇이 벽면에 접근시 설정거리만큼 상기 벽면을 추종하면서 주행한 후 도킹스테이션과 증가된 설정거리를 유지하면서 벽면에 접근할 때까지 선회주행하여 청소궤적을 생성하는 단계, 및 (c) 벽면에서 도킹스테이션과 청소로봇간의 거리가 증가하는 방향이 존재하지 않을 때까지 상기 (b) 단계를 반복수행하는 단계를 포함한다.