스테레오 비전 기반 무인기 자동착륙 유도제어 알고리즘 지상검증 실험연구

본 연구에서는 스테레오 비전을 이용하여 미지 지형에 착륙하는 유도제어 알고리즘을 검증하기 위해 지상실험을 수행하였다. 스테레오 비전의 깊이지도를 이용하여 적절한 착륙위치를 계산하였다. 지상실험을 위하여 기존 착륙 알고리즘을 단순화하였고, 지상 관제 시스템과 지상 로봇을 구축하였다. 지상 실험을 통해 구축한 하드웨어 시스템과 알고리즘 성능을 검증하였다. 실험 결과, 데이터 전송이 안정적이었고, 유도제어 알고리즘을 실시간으로 계산할 수 있었으며, 착륙 알고리즘이 팝업 장애물에 대해서도 강건하였다.