Design and Analysis of Novel Nursing Transformative Assistive Robot Comprised of Transfer and Omnidirectional Carrying

我が国の総人口は平成 27(2015)年 10月 1日現在,1億 2,711 万人となり,65歳以上の高齢者人口は 3,392万人,総人口に占 める 65 歳以上人口の割合(高齢化率)は 26.7%となった.介 護保険制度における要介護者または要支援者と認定された人は, 平成 25年度末で 569.1万人となっており,平成 15年度末から 198.7 万人増加している.身体が不自由になり,自分自身で歩 行移動ができない場合,移動手段として車いすを用いることが 一般的である.車いすには様々なものがあり,日中快適に過ご せるようにゆったりとしたもの,移動時に利用されるように簡 単に折りたためる軽量なものなど体格や用途に応じて多彩な選 択肢がある.駆動方法としては手でホイールを駆動させる手動 式,インホイールモータなどを用い,バッテリーを搭載し,手 元にあるジョイスティックなどで移動ができる電動車いすなど がある. 一方,ベッドなどから車いすへ乗せる,もしくは車いすから 降ろす作業を移乗作業とよぶ.人力で人を抱え,別の場所に移 動させることは大変な重労働であり,実際の介護現場でも特に 運動強度の高いものである.この移乗作業をアシストする装置 として様々なものが開発,販売されている. 固定設置式の介護リフトは,ベッド周りや風呂などに固定式 のレールを設置し,備え付けられたブームやワイヤーなどを用