Methode der virtuellen Punkte zur autonomen, bildbasierten Roboterregelung

Einsatzbereich der vorgestellten Arbeit ist der Unterstutzungsbereich alterer bzw. behinderter Menschen sowie der Rehabilitationsbereich. Ziel ist die Erhohung der Autonomie des hilfsbedurftigen Anwenders. Der teilautonome Manipulator wird fur Interaktionen mit der Umgebung genutzt, wie z.B. zum Aufheben und Manipulieren von Gegenstanden. In den folgenden Abschnitten wird die Methode der virtuellen Punkte vorgestellt mit der die bildbasierte Regelung eines teilautonomen Serviceroboters fur Manipulationsaufgaben realisiert wurde. Dargestellt wird die Realisierung fur einen Industrie-Knickarmroboter, der durch ein externes Stereokamerasystem geregelt fur Manipulationsaufgaben mit drei Freiheitsgraden eingesetzt wird.