본 논문에서는 외바퀴로 사용자의 기울임에 따라 균형을 잡으며 속도를 조절할 수 있는 자동 외바퀴 스케이트보드를 구현하였다. 탑승자의 질량과 최대 기울어짐 각도를 고려하여 필요한 모터의 최대 토크를 선정하였고 보드의 최대 이동 속도를 고려하여 감속비 및 모터 용량을 선정하였다. 자이로와 가속도계의 출력을 이용하여 보드의 기울기를 얻었으며 보상필터를 적용하여 신뢰도를 높였다. 얻어진 기울기 정보를 사용하는 PID제어기를 구성하여 자세를 보정하였다.