Position/Force control strategies in human movements during crank rotation tasks

本論文では, 拘束運動における人間の運動制御方策を解明するため, クランク回転作業時の人間の位置/力制御特性を実験的に解析した. このクランク回転作業は手先位置の制御だけでなく, 手先力の制御も必要で, 3種類の制御モード (力制御モード, 速度制御モード, 位置制御モード) を含んでいる. 実験の結果, 人間はこの作業をうまく実行することができ, また各モードごとに制御方策を切り換えていることが明らかになった. そして, 手先力の制御メカニズムを運動インピーダンスと仮想平衡点 (仮想軌道) を用いてモデル化することにより, 各モードにおける人間の制御方策を説明できることが示される.

[1]  Thea Iberall.  A Neural Network for Planning Hand Shapes in Human Prehension , 1988, 1988 American Control Conference.

[2]  E. Bizzi,et al.  Characteristics of motor programs underlying arm movements in monkeys. , 1979, Journal of neurophysiology.

[3]  T. Flash,et al.  The coordination of arm movements: an experimentally confirmed mathematical model , 1985, The Journal of neuroscience : the official journal of the Society for Neuroscience.

[4]  Neville Hogan,et al.  Impedance Control: An Approach to Manipulation , 1984, 1984 American Control Conference.

[5]  E. Bizzi,et al.  Posture control and trajectory formation during arm movement , 1984, The Journal of neuroscience : the official journal of the Society for Neuroscience.

[6]  N. Hogan.  An organizing principle for a class of voluntary movements , 1984, The Journal of neuroscience : the official journal of the Society for Neuroscience.