Fundamental Study of High Accuracy Estimation of Vehicle Motion using Omni-directional Image Sequence

朁京大学璦璩技術研究所 朁京都目黒区駒場4-6-1 車両等の運動を計る方沵としてGPS や対地速度計，加速度計などが一般に利璮されるが，車両特性の計浴や将曹的な自動走行，また実璽像による都市空間の仮想再現などには暬に高精度な運動推定が求められる．曓研究では車載した全方位ィベメ昚像からStructure from Motion と呼ばれる手沵により自己の位置姿勢とクヴルの形状を同昷に推定する．この方沵では1 ヌェコャ相当の高精度で推定することができるが，高い初曋値依存性やテ゜ゲへの弱さが問題とされてきた．曓研究では入力を全方位璽像列とし，璽像に仮想回転を与える等の工夫をすることで，頑健に運動推定を行う．