IMPLEMENTASI RAPIDLY-EXPLORING RANDOM TREE (RRT) ALGORITHM SEBAGAI METODE PATH PLANNING UNTUK MELEWATI PENGHALANG PADA OMNI-DIRECTIONAL WHEELED ROBOT

Robot pada KRSBI Beroda (Kontes Robot Sepakbola Beroda Indonesia Beroda) dituntut untuk dapat melakukan strategi penyerangan dan bertahan selayaknya permainan sepakbola. Untuk dapat melakukan gerakan-gerakan secara leluasa di lapangan maka digunakanlah Omni-directional Wheel pada robot. Robot yang dilombakan oleh tim peneliti pada tahun 2017 tidak dibuat untuk melewati penghalang, sehingga robot hanya akan mendorong penghalang terus menerus untuk bisa sampai ke tujuan. Untuk mengatasi hal tesebut, robot memerlukan suatu cara atau metode yang digunakan pada robot sehingga robot dapat mengetahui harus berbuat apa ketika ada sesuatu yang menghalangi robot tersebut. Salah satu metode yang dapat digunakan untuk mencari jalur robot pada kondisi tersebut yaitu algoritma Rapidly-exploring Random Tree (RRT). Dari hasil penelitian, algoritma RRT dapat menghasilkan jalur dari titik awal ke titik tujuan tanpa melalui posisi penghalang. Kata kunci: Rapidly-exploring Random Tree , RRT, Perencanaan Jalur, Melewati Penghalang, Roda Omni, Robot, KRSBI Beroda ABSTRACT Robots contested on KRSBI Beroda (Indonesia’s Wheeled Soccer Robot Contest) are required to perform attack and defense strategies like a real soccer game. To be able to perform movements freely in the field, the Omni-directional Wheel is used on robots. Robots contested by the researcher team in 2017 were not made to pass through an obstacle, so the robot would only push the obstacle continuously to get to the destination point. To overcome this problem, robots need a method so that robots can know what to do when something is blocking them. One method that can be used to find a robot path in these conditions is the Rapidly-exploring Random Tree (RRT) algorithm. From the results of this study, the RRT algorithm can produce paths from the starting point to the destination point without going through the obstacle position. Keywords : Rapidly-exploring Random Tree , RRT, Path Planning, Obstacle Avoidance, Omni-directional Wheel, Robot, KRSBI Beroda