IMPLEMENTASI BEHAVIOR-BASED CONTROL DENGAN PEMBELAJARAN FUZZY Q-LEARNING PADA ROBOT SOCCER

Lingkungan yang komplek dan dinamis dalam sebuah kompetisi robot soccer membuat robot harus memiliki kemampuan belajar tanpa diawasi (unsupervised learning), sehingga dapat mengatasi perubahan lingkungan yang dihadapinya. Dalam kenyataannya, sulit untuk mendapatkan model matematik dari interaksi lingkungan yang dihadapi oleh robot. Penelitian ini menerapkan metode Behavior-based Control dengan menggunakan pembelajaran Fuzzy Q-learning pada robot sepak bola. Arsitektur Behavior-based Control tidak menggunakan model matematik lingkungan melainkan melalui pendekatan task achieving behavior (perilaku menunaikan tugas). Untuk meningkatkan kemampuan robot, digunakan pembelajaran dengan metode Reinforcement Learning (RL) menggunakan algoritma Fuzzy Qlearning (FQL). Hierarchical Hybrid Coordination Node digunakan untuk mengkoordinasikan beberapa modul behavior yang dirancang. Hasil pengujian menunjukkan bahwa, robot dapat menghasilkan reward maksimal pada tiap behavior yang dirancang. Setelah proses pembelajaran, robot mempunyai kemampuan untuk menemukan bola mencari bola, menghindari halangan baik yang statis maupun dinamis, serta dapat memasukkan bola ke gawang lawan.