Możliwości diagnozowania systemów nawigacji inercjalnej na bazie analizy wartości błędów Schulera

Streszczenie W artykule omówiono błędy czujników inercjalnych wykorzystywanych w systemach odniesienia kursu i pionu AHRS (ang. Attitude and Heading Reference Systems) i systemach nawigacji inercjalnej INS (ang. Inertial Navigation Systems) w zakresie prędkości kątowych i przyspieszeń liniowych. Przedstawiono zależności matematyczne określające ich wpływ na błędy wyliczanych parametrów pilotażowo-nawigacyjnych (takich jak prędkości liniowe i współrzędne pozycji nawigacyjnej) obrazowanych m.in. w nahełmowych systemach celowniczych. Przedstawiono problemy diagnozowania systemów nawigacji inercjalnej, zarówno tych najnowocześniejszych (np. centrali TOTEM-3000 z czujnikami laserowymi, stosowanej na śmigłowcu W-3PL GŁUSZEC), integrowanych na bazie cyfrowej szyny danych MIL-1553B lub ARINC-429, jak i „starszych” rozwiązań konstrukcyjnych (np. układów IKW-1 i IKW-8 stosowanych na samolotach Su-22). Podano metody badań torów przetwarzania sygnałów z czujników inercjalnych oraz wytyczne dla komputerowego systemu oceny stanu technicznego systemów nawigacji inercjalnej z przedłużanym resursem technicznym.