PENGEMBANGAN ROBOT KARTESIAN PEMINDAH BARANG DENGAN MENGGUNAKAN KAMERA UNTUK MENGIDENTIFIKASI LOKASI AWAL OBJEK

Robot pemindah barang yang dipandu secara visual oleh kamera atau lebih dikenal dengan robot vision digerakkan secara otomatis berdasarkan visualisasi kamera ketika kamera menangkap adanya suatu objek tertentu di bidang yang tertangkap oleh kamera. Informasi bentuk atau warna dan posisi objek pada bidang yang ditangkap oleh kamera digunakan sebagai informasi koordinat kartesius sebagai langkah yang akan diambil oleh Gripper/End effector robot yang kemudian akan mengambil dan memindahkan barang tersebut ke posisi yang terdeteksi oleh kamera yaitu sebuah kemasan yang juga diletakkan pada bidang kartesius. Robot vision menggunakan lengan robot kartesius dan gripper yang akan mengambil dan menempatkan objek. Metode machine vision digunakan untuk mengenali posisi benda yang akan dipindahkan dan kemasan yang akan menjadi tujuan peletakan. Pada tugas akhir ini akan dibahas tentang rancang bangun robot dengan konfigurasi kartesian yang akan digunakan untuk memindahkan barang. Sensor visual kamera digunakan untuk mengenali keberadaan objek. Pada tugas akhir ini akan digunakan 3 metode pemindahan barang. Pertama pemindahan objek berwarna, kedua adalah pemindahan dengan pencocokan objek (template matching) dan yang ketiga adalah pemindahan barang secara manual. Pada pemrosesan citra juga akan dicari koordinat objek yang nantinya akan menjadi informasi koordinat bagi lengan robot untuk melakukan pergerakan pemindahan barang. Informasi koordinat akan dikirimkan melalui komunikasi serial dengan cara penekanan tombol eksekusi pada user interface program. Pada tugas akhir ini, dalam proses pemindahan barang secara manual dengan beban maksimal sebesar 40 gram memiliki rata-rata error posisi sumbu X sebesar 3 mm dan error posisi sumbu Y sebesar 1.8 mm dengan akurasi penempatan posisi objek sebesr 98,6% sedangkan untuk kecepatan gerak gripper adalah 7.01 cm/detik dengan jarak antara sensor visual dengan objek adalah 70 cm.